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在城濮之战中，有相当多的因果关系。
晋军与楚军对垒为什么要“退避三舍”？
曾经晋献公听信谗言，杀害太子申生，又派人去杀害申生的弟弟重耳。重耳得到消息后逃亡国外。重耳历经千辛万苦来到楚国。楚成王尊其为上宾。一天，楚王宴请重耳，席间询问他倘若他日重耳当上国君如何报答自己。重耳承诺将来如果自己当政，一旦楚晋交兵，晋军会先退避三舍（一舍等于三十里）。后来，重耳真的回到晋国做了国君，即晋文公。
后来楚、晋交战，也就是城濮之战。晋文公为了实现诺言，命令军队后撤九十里在城濮扎营。楚军轻敌追击，结果被晋军打败。
楚国在攻打晋国时候，为什么卫国和曹国没有出兵？
成得臣派宛春去晋军营中，他到了晋军营中说：“请你们恢复卫国和曹国领土，我们楚军自然也不会在围困宋国。”狐偃生气地斥责他无礼。而先轸却看出了成得臣的阴谋，就劝晋文公说：“要是我们不答应，肯定会得罪了这三国，而楚国又得到了美名。不如我们私下同意曹、卫复国离间他们与楚国的关系，同时扣押宛春，激怒成得臣使楚军来攻。”晋文公采纳了先轸的意见。曹、卫复国后，立刻与楚断绝。成得臣果真被激怒，从宋国撤兵后就直接攻打晋军。
虽然叙述简单，但是其中的智慧却十分难得。
以前有一位大师，曾经做过一个相当详细的评价。
魏子衡曾经有幸见看过这位大师的文章，如今谈论起来，脑中又浮现了这文章的种种思想。
四月四日，历史上第一次南北大战爆发。楚、郑、陈、蔡、许五国联军在楚军统帅成得臣的率领下，大举侵入到卫国的城濮，也就是今山东省菏泽市鄄城县西南临濮集一带。而晋军统帅“中军将”先轸早已率领晋、秦、齐、宋四国联军严阵以待，并首先派出了晋军第五把手“下军将”胥臣率晋下军，去攻打楚右师斗勃辖下的陈、蔡部队。
这一招叫做：先捏软柿
高手都是善于寻找对方弱点的，这就是高手的高明之处。而陈国和蔡国的部队，正是楚右师中最薄弱的环节。这两个小国，打从春秋初期开始，就是跑龙套的角色，跟在大国的后面分杯羹吃，不但不能增加己方的战力，还处处捣乱，从前的周天子桓王攻打小霸郑庄公，就是栽在了他们这群搅屎棍的手里。在先轸看来，对于这样超烂的军队，基本一个冲锋就能击溃。
这一招在兵法中又叫做：避实击虚。
孙子就提出过这样的看法：以弱胜强的关键，就在于先以自己的局部优势和主动，向着敌人局部的劣势和被动，一战而胜，再及其余，各个击破，全局因而转成了优势，转成了主动。
孙子这个最基本的军事思想，就是源自我们先轸的首创。
先轸的另一个高明之处，就是让胥臣把虎皮蒙在驾车的战马上，朝陈蔡部队冲去。
虽然不清楚先轸哪里搜集来的这么多虎皮，但这一次，虎皮立大功了。
蒙上了虎皮的马，当然吓不了人，但是却能吓唬的了马，陈蔡军的战马一看老虎来了，吓得掉头就跑，拉都拉不住。
老马老虎，傻傻分不清楚，马虎一词，大概就是这么来的吧！
陈蔡的士兵本来打仗就很烂，现在战马一不听指挥，他们更是武功全废，一个个被晋军打的抱头鼠窜，溃不成军！
其实这也不能怪他们，从古到今，哪有人这么打仗的！
也正是这些看起来相当愚蠢的战争之法，才促使了后来兵家的行程
但是怪就怪，先轸他太有创意了。此等怪招，旷古皆无，这简直就是深层次的心理战，它涉及到动物学和心理学等诸多层面，非常具有高科技含量，由此也可见先轸在战前做了非常充足的准备工作。
结局可想而知，陈蔡部队冲乱了楚军的阵脚，楚右师于是大败，楚将斗勃重伤离场。
楚右师就这么不明不白的输了，偏偏当天又是风沙蔽天，视野极其模糊，所以楚帅成得臣却并不了解自己右翼的真实情况，他心急火燎，正要派斥候前去侦察，突然有几个陈蔡的士兵前来报告：“右师已得胜，请元帅速速进兵，协同我师一起攻打晋中军，共立大功！”
这几个人当然是先轸派来迷惑楚军的奸细。
这一招又有说道了，在兵法中叫做“用间”，也是先轸首创的。
成得臣得报后立刻登上战车，拿起望远镜，往右面看去，但见晋下军仓皇北奔，烟尘蔽天，不由大喜：“晋下军果败矣！子西（即楚左师指挥官斗宜申，字子西），你速率左师往攻晋上军，我亲自去进攻晋中军。三军全胜，则大事可成也！”
晋下军当真跑了吗？打赢了还跑？
当然不可能，原来这又是先轸的诡计，他派晋军第六把手“下军佐”栾枝率少量晋下军将士在战车后面拖着从附近山上砍下来的树枝，跑起来尘土飞扬，造成下军全军撤退的假象，借以迷惑楚军，诱敌进攻，而事实上，胥臣的下军主力早已在胥臣的指挥下严阵以待，随时准备冲上来对楚中军进行阻击。我只能说，先轸，你真是世界上最早的特效大师，骗死人不赔命啊！
于是，子西领命，率领楚国的左师，直扑晋军第三把手“上军将”狐偃率领的晋上军。
狐偃也不与其纠缠，略战数合，回军便走。
子西冲上来正要和晋军决一死战，突见晋上军如同潮水般向后撤去，狐偃的帅车更是拉着两面大旗，呼拉呼拉的，跑得比谁都快！
换做后世兵家，一看就知道狐偃是在徉退，孙子十三篇曰：“佯北勿从。”敌方战，形势未衰，便奔走而阵兵者，必有奇伏，这是千万不能追的。但别忘了，当时还是“以战为礼”的春秋初期，“徉退”这个词压根就还没发明，那时候的军队只有打输了或害怕了才会退，在战略上的主动退却可以说是闻所未闻。
所以子西虽然有些疑惑，但他也来不及想那么多了，到手的胜利决不能让它溜走，追吧！
就这样，楚左师几百辆战车同时进发，浩浩荡荡的驰车猛追，不一会儿就消失在漫天的沙尘之中。
好了，楚国人已经上当了，现在晋军要做的，就是把胜利装进袋子，收紧袋口，拉上拉链，打包回家。
那个时候有一条战礼：“逐奔不过百步，纵绥不过三舍”，意思是说击败敌人之后，在战场内的追击不能超过百步，而在战场外追击的纵深不得超过90里。这其实并不完全是礼节问题，也是战法的需要。因为那时候的战争，靠的是战车与步兵的协同作战，一般来说，一辆战车共配72名步兵，左右后各24名，负责掩护战车两翼及后方，以弥补战车冲击力强但防守薄弱的缺点。因此，以战车追敌，其纵深绝对不可过长，否则步兵很有可能被抛在后面，导致两边被敌人各个击破。
可惜，被胜利冲昏头脑的子西，将这个战场上最基本的道理，完全抛到了九霄云外。他一个劲的追啊追，浑然不知后面狂跑的步兵早就跟前面的战车脱节了。
楚国的战车追的正起劲，晋军却突然停下來不跑了，飞扬的灰尘散尽，子西惊讶的发现：前方的晋国战车竟然排成一道圆弧，缓缓的朝自己慢慢推进而来，战鼓响起，一声声一下下，重重的敲在楚军士兵们的心头，就像是在敲响他们的丧钟！
子西的心中闪过一丝不祥的预感：事情要遭！
果然，他的预感很快被证实了，在楚军士兵惊慌失措的叫喊声中，在自己的侧后，无数晋军士兵黑压压的朝他们涌来，竟然是本应与楚中军鏖战的晋中军——晋军中最为精锐的公族部队！
子西的心头闪过了一个极为可怕的想法：自己遭到了晋上军和中军的围攻了，而晋中军竟然能从和楚中军的对峙中脱身前来夹攻自己，唯一的可能就是楚中军遭到了另外一支部队的阻击，而哪支部队难道就是——传说中早已被楚右师击溃的晋下军？
可怜的子西，他真的完全懵了，按照老祖先传下的规矩：双方对阵，三军应依次决战，己方的左军对敌方的右军，己方的右军对敌方的左军，最后是中军对中军，鸣鼓而击之，合计较量三次，其游戏规则有点像今天的三局两胜淘汰制球赛。而且每次较量的时候，其它各军就等着看，直到决出胜负。他们晋国人怎么能不按牌理出牌呢？
子西很搞笑，先轸为啥要按牌理出牌，他就不能自定牌理么？他的牌理，就是集中优势兵力攻敌一部打歼灭战，日后所有兵家都必须学他这个牌理，不学就是得打败仗。这也就是孙子所谓“并敌一向；我专而敌分。”
不是我不明白，这世界变化快，这就是宋襄公、子西之辈的悲哀所在。
可怜的子西，他越想越混乱，完全忘记了指挥军队。战场上瞬息万变，当子西还在傻傻愣神的时候，先轸率领的晋中军已经迅速的杀上来，包围了落在后面的楚军步兵，没有战车的掩护，手持短兵且疲惫不堪的楚军步兵只有任由晋军战车屠杀的份儿。子西眼睁睁的看着自己的步兵被晋军巨大的战车压成肉饼，侥幸逃脱的也被战车上的甲兵挥戈砍成两半，死伤无数。
与此同时，前面的晋上军也冲进了楚军车阵中，没有了步兵在战车两翼及后方的掩护，只拥有单一长兵器的楚军车兵也变得不堪一击，纷纷败逃。子西见大势已去，只好长叹一声，在少数亲兵的保护下冲出重围，狼狈的爬山逃命去了。另外一边，成得臣已经知道自己中计了，因为他的中军部队遭到了传说中已经覆灭的晋下军的顽强阻击。精通车阵的晋“下军将”胥臣与下军佐“栾枝”用数十辆巨大的重车首尾相连，结成环状，在阵前横列，以为屏障，再将弓箭手和长戈兵部署在重车的后方，而其他机动兵力则躲在阵内，层层布防，密不透风，楚中军好几次冲锋都无功而返，反而在阵前留下了数千具楚国勇士的尸体。成得臣的脸都绿了，左右二师生死未卜，自己又难寸进，这可怎么办哪！他明白，他在这里拖的越久，局面对自己越不利，胜利正从他的手边一点一点儿溜走。
于是他疯了般的命令，冲，冲，冲！！
胥臣当然不会让楚军得逞，先轸交给他的是一个死任务：晋下军虽然是晋国三军中战斗力最弱的一支，但攻虽不足，守则有余，所以先轸要胥臣一定要守住阵地，就算杀到最后一个人，也决不能退后半步，总之一定要保证晋国中、上二军对楚国左、右二师的全面碾压。
当然，楚国中军毕竟是成得臣最引以为傲的“若敖私卒”成得臣属于楚国若敖族，乃楚国公族中的最强战力，晋下军很快陷入了苦战之中。此时此刻，双方的士兵们踏着脚下如山的尸体、如河的鲜血，睁着已经杀红了的双眼，扯着已经沙哑的喉咙，不断的战斗着，厮杀着，直到拼尽自己身上最后一丝力气，最后一滴鲜血。
面对楚军如潮水般的攻击，胥臣终于撑不住了，眼看就要崩溃，战场左右两方的地平线上，突然出现了两道漫长无边的黑线。很快，黑线就变成了黑压压的两大片，晋军士兵坚毅而兴奋的脸庞清晰可视。
“辛苦了，栾枝、胥臣，现在跟我们一起接收战果吧！”先轸负手站在高高的战车上，衣袂飘拂，长发飞扬，宛如战神下凡。
成得臣终于面对面见到了这个宿命的对手，绝望的感觉从脚底蔓延上来，让他的身体一阵阵的虚脱。完了完了，左右二师都完了！我输了先轸，我输的心服口服。
如今，楚国只剩下了楚中军这一支孤军，又被晋三军合围，大势已去。
成得臣重重的一跺脚：“撤！”
先轸跟在后面掩杀了一阵，最终还是放成得臣跑了。他可没有子西那么傻，穷追猛打，乃是车战的大忌。
此一役，不可一世的无敌楚师在城濮损失了三分之二约七万多的兵力，从此元气大伤，经年未复，楚国的霸业至此中落，晋国的霸业自此而始，并一直延续到了春秋时代结束，中间除了一鸣惊人的南天神鸟楚庄王，基本上无人能动之分毫。
成得臣逃往楚国后，无颜见江东父老，而且楚军自古就有“覆军杀将”这种传统，于是在楚王的威逼下，成得臣走到半路就伏剑自杀了。
每一个英雄的诞生，脚下都会伏上几具失败者的尸体，先轸战神的祭台，当然也不会例外。
成得臣之败，不在其不勇，而在其少算。孙子曰：“夫未战而庙算胜者，得算多也；未战而庙算不胜者，得算少也。多算胜少算，而况于无算乎！”成得臣恃勇轻进，谋狭算少，他率领的军队战斗力再强也没用。